![](/public/LAR Projects/RobotNavigation/2010_BrunoAndrade/Escrita/Esquemas/Protocolo de envio_t.jpg)
Protocolo de envio
![](/public/LAR Projects/RobotNavigation/2010_BrunoAndrade/Escrita/Esquemas/RCUD_esquema_mensagens_t.jpg)
RCUD_esquema_mensagens
![](/public/LAR Projects/RobotNavigation/2010_BrunoAndrade/Escrita/Esquemas/UAN_BASE_MSGs_t.jpg)
UAN_BASE_MSGs
![](/public/LAR Projects/RobotNavigation/2010_BrunoAndrade/Escrita/Esquemas/arquitectura nova_t.jpg)
arquitectura nova
![](/public/LAR Projects/RobotNavigation/2010_BrunoAndrade/Escrita/Esquemas/comunicação placas_t.jpg)
comunicação placas
![](/public/LAR Projects/RobotNavigation/2010_BrunoAndrade/Escrita/Esquemas/controlo_alto_nivel_t.jpg)
controlo_alto_nivel
![](/public/LAR Projects/RobotNavigation/2010_BrunoAndrade/Escrita/Esquemas/controlo_baixo_nivel_1_t.jpg)
controlo_baixo_nivel_1
![](/public/LAR Projects/RobotNavigation/2010_BrunoAndrade/Escrita/Esquemas/controlo_baixo_nivel_2_t.jpg)
controlo_baixo_nivel_2
![](/public/LAR Projects/RobotNavigation/2010_BrunoAndrade/Escrita/Esquemas/distancias_obstaculos_t.jpg)
distancias_obstaculos
![](/public/LAR Projects/RobotNavigation/2010_BrunoAndrade/Escrita/Esquemas/emergencias_distancias_t.jpg)
emergencias_distancias
![](/public/LAR Projects/RobotNavigation/2010_BrunoAndrade/Escrita/Esquemas/esquema_alimentação_t.jpg)
esquema_alimentação
![](/public/LAR Projects/RobotNavigation/2010_BrunoAndrade/Escrita/Esquemas/ligação das placas_sist_anti-colisão_t.jpg)
ligação das placas_sist_anti-colisão
![](/public/LAR Projects/RobotNavigation/2010_BrunoAndrade/Escrita/Esquemas/mensagens pic Luzes_t.jpg)
mensagens pic Luzes
![](/public/LAR Projects/RobotNavigation/2010_BrunoAndrade/Escrita/Esquemas/mensagens pic US_t.jpg)
mensagens pic US
![](/public/LAR Projects/RobotNavigation/2010_BrunoAndrade/Escrita/Esquemas/mensagens pic motor_t.jpg)
mensagens pic motor
![](/public/LAR Projects/RobotNavigation/2010_BrunoAndrade/Escrita/Esquemas/regras dos peixes_t.jpg)
regras dos peixes
![](/public/LAR Projects/RobotNavigation/2010_BrunoAndrade/Escrita/Esquemas/regras_heuristicas_t.jpg)
regras_heuristicas
![](/public/LAR Projects/RobotNavigation/2010_BrunoAndrade/Escrita/Esquemas/resultados_anticolisão_t.jpg)
resultados_anticolisão
![](/public/LAR Projects/RobotNavigation/2010_BrunoAndrade/Escrita/Esquemas/sensors position_t.jpg)
sensors position
![](/public/LAR Projects/RobotNavigation/2010_BrunoAndrade/Escrita/Esquemas/sist.aux.navegação_t.jpg)
sist.aux.navegação
![](/public/LAR Projects/RobotNavigation/2010_BrunoAndrade/Escrita/Esquemas/testes_Sistema-aux_navegação_t.jpg)
testes_Sistema-aux_navegação
![](/public/LAR Projects/RobotNavigation/2010_BrunoAndrade/Escrita/Esquemas/tipos emergencias e condições de activação_t.jpg)
tipos emergencias e condições de activação